Hubo grupos de esclavos que se escaparon de los asentamientos y se agruparon en diferentes lugares. Estas agrupaciones eran definidas por Portugal como 'Quilombos'. El quilombo más importante en 1580 era Palmares, y su gobernante fue Zumbi dos Palmares, situado en la Sierra da Barriga, llegando a albergar 30.000 habitantes. Se le denominaba así por sus habitantes de Angola-Janga (pequeña angola - en homenaje a la patria de sus orígenes). Llegó a mantenerse autosuficiente por más de un siglo.
Este quilombo era conformado por varias pequeñas aldeas agrupadas sobre la margen izquierda del río Gurungumba (Lambi, Arotirene, Tabocas, Dombabanga, Macacos, Subupuira, Osenga, Amaro, etc) y dos asentamientos mayores en las montañas Barriga (Gran Palmares). A ambos lados de una calle que recorría el largo del pantano se podían encontrar palmeras y tierras cultivadas. Basado en un sistema político de raíces africanas, un rey gobernaba a la población sin distinción de origen étnico, sosteniendo frente a las fuerzas portuguesas y holandesas la imagen del Brasil africano en el interior del país ante el Brasil europeo de las costas. Las áreas alejadas eran gobernadas por jefes y potentados. Dentro del mismo quilombo existía una fábrica de armas y un campo de entrenamiento donde se preparaban para los ataques europeos. Los entrenamientos se realizaban en el mocambo de Subupira y estaban a cargo de Gana-Zona, el hermano del rey. El crecimiento de la población estable se garantizaba por medio del robo constante de esclavos, quienes permanecían en el quilombo privados de su libertad hasta redimirse por la incorporación de otro esclavo. Paralelamente al aumento poblacional, aumentaba también el precio de los esclavos, causando perjuicios económicos a los hacendados. La producción agrícola estaba muy organizada. Cultivaban porotos, maíz, mandioca y tabaco, y criaban gallinas y cerdos. La producción alcanzaba para la alimentación, el almacenamiento para épocas de guerra, y los sobrantes se vendían clandestinamente a las poblaciones vecinas que sólo tenían caña de azúcar. Además de la actividad agrícola, los quilombolas desarrollaron la caza, pesca, metalurgia y la creación de artesanías. El comercio de alimentos y artesanías a cambio de armas, municiones y sal con ciertos portugueses era tan importante que dichos colonos llegaron a oponerse a la guerra contra los palmarinos.
El fuego cerrado contra el Quilombo comenzó en 1680 cuando Palmares rechazó el tratado de paz con los blancos. Los portugueses resolvieron acabar de una vez con el Quilombo y, para eso, contrataron al bandeirante Domingos Jorge Velho. Macaco, la capital del Quilombo se había transformado en una ciudadela fortificada, el cerco duró 42 días y en la madrugada del 5 de febrero de, los invasores finalmente rompieron la resistencia del Quilombo.
De la capital del Quilombo, que fue "Macaco", deriva la palabra que significa mono en portugués, además de ser el nombre de un movimiento de fuga en Capoeira.
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